一种用于自动驾驶仿真测试的雾天场景生成方法及系统

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种用于自动驾驶仿真测试的雾天场景生成方法及系统。其方法包括步骤：S1.按照场景描述文件，在CARLA模拟器中生成对应传感器配置所需的自动驾驶场景；S2.在场景描述文件的雾天场景中，CARLA模拟器获取自动驾驶主车对应传感器的参数配置；S3.根据对应传感器的参数配置构建传感器仿真模型；S4.自动驾驶场景结合自动驾驶主车构成CARLA模拟器的自动驾驶仿真测试环境，将自动驾驶被测对象接入到自动驾驶仿真测试环境中，执行在环测试。本发明基于CARLA模拟器构建自动驾驶仿真场景，创新性地设计了一种基于物理建模的激光雷达雾仿真算法，实现了雾天驾驶场景的传感器仿真能力。