基于时变输出约束的二自由度直升机系统自适应神经网络控制方法

本发明公开了一种基于时变输出约束的二自由度直升机系统自适应神经网络控制方法，包括：根据拉格朗日力学模型，构建系统的非线性动力学方程，得到二自由度直升机系统方程；根据所述二自由度直升机系统方程，构建非对称时变障碍李雅普诺夫函数；根据自适应控制器构建自适应率，进而根据非对称时变障碍李雅普诺夫函数和自适应率完成二自由度直升机系统的整体构建；对所述二自由度直升机系统进行稳定性验证，并基于通过稳定性验证的二自由度直升机系统，对待控制的目标对象飞行器进行飞行控制。本发明实施例能够在满足复杂时变输出约束的前提下实现高精度的跟踪控制，还能够确保系统的整体稳定性和安全性，可广泛应用于飞行系统控制技术领域。