一种手术器械传动间隙的补偿方法、装置及从端控制器

本发明公开了一种手术器械传动间隙的补偿方法、装置及从端控制器，涉及机器人控制领域。该方法包括：接收主从手术机器人主端传输的至少一个器械关节的器械关节指令；对于任一器械关节，识别器械关节的运动方向；基于当前周期的器械关节指令和上一周期的器械关节指令确定器械关节的运动速度；基于器械关节的运动速度、运动方向、补偿比例系数和器械关节在上一周期的间隙补偿角度，确定器械关节在当前周期的间隙补偿角度；基于当前周期的器械关节指令和当前周期的间隙补偿角度确定目标器械关节指令，并将目标器械关节指令发送至器械关节对应的关节电机，以使关节电机驱动器械关节运动。本发明可以有效提高手术器械各器械关节的位置精度。