一种光纤-分纤箱的双臂机器人灵巧装配系统及方法

本发明公开了一种光纤‑分纤箱的双臂机器人灵巧装配系统及方法，包括：微型夹钳：用于夹取目标光纤，所述微型夹钳嵌入微型相机；机械臂：所述机械臂末端连接微型夹钳；双目视觉系统：用于获取检测视场内的图像；计算机：用于控制机械臂、相机、微型夹钳及双目视觉系统运动，通过双目视觉系统完成微型夹钳粗定位，然后利用微型相机对微型夹钳夹取位置进行精定位，实现光纤到分纤箱的自动化装配。本发明解决了光纤柔性体装配过程中柔性体位置的不确定性，用在线规划和离线规划结合的方式取代传统人工装配，提高工作效率解放生产力。