一种再制造叶片机器人高质量磨抛轨迹规划方法

本申请涉及智能制造领域，公开了一种再制造叶片机器人高质量磨抛轨迹规划方法，包括确定再制造叶片网格曲面上多层磨抛的轨迹平面；确定每层轨迹平面与网格曲面三角面片之间的顺序相交点；将每层的顺序相交点拟合成目标曲线路径，并根据等弧长插值法离散每条目标曲线路径获得刀触点；确定每个刀触点的双刀轴矢量；生成采样点并确定采样点的材料去除函数；根据卷积运算将材料去除函数与刀具路径结合，通过截断奇异值分解法确定修复区域每层刀触点的驻留时间；根据刀触点对应的刀位点的空间坐标信息、双刀轴矢量及驻留时间确定机器人磨抛轨迹。考虑了型面大变形及修复区域余量分布不均对磨抛效果的影响，实现对再制造叶片的分层逐点精密磨抛加工。