一种基于IVCPS的时空多尺度应急优先通行轨迹规划方法

本发明涉及一种基于IVCPS的时空多尺度应急优先通行轨迹规划方法，属于智能交通管理与控制领域。该方法从多时空尺度对高速公路应急车辆优先通行场景进行划分，形成车辆层、车队层和路段层三个时空尺度；在路段层，结合Petri网和线性时序逻辑，将优先通行问题转化为最优可达性问题，在保证应急车辆优先通行的同时，最小化对社会车辆通行效率的影响；在车辆层和车队层，提出面向混合车队的应急优先多车协同控制方法，通过车辆模型和车队模型的建立，以及基于控制障碍函数的分层控制策略，实现应急车辆与社会车辆的高效协调。