一种基于商用车的牵引车与挂车夹角监测装置及视觉识别计算方法

本发明提供了一种基于商用车的牵引车与挂车夹角的监测装置及视觉识别计算方法，在挂车前端面上以车辆中轴线为对称轴的左右对称两侧安装不同颜色球形标识物，通过安装于牵引车驾驶室仓后侧的摄像头采集球形标识物颜色，通过分割、灰度化处理、颜色识别计算像素大小，并通过像素变化与距离的标定数据计算得出当前球形标识物与摄像头的距离，根据两侧球形标识物到摄像头的距离，计算出当前挂车中轴线与牵引车中轴线之间的夹角。本发明利用球形标识物可以在车辆任何夹角情况下都不会变形的特性，提高图像识别精度，针对无规则侧面的挂车同样可以精准识别。本专利解决了传统牵引车与挂车夹角识别的长时间使用的可靠性、计算准确性和成本问题。