一种带电作业机器人抓取动态线缆的实验平台

本发明公开了一种带电作业机器人抓取动态线缆的实验平台，包括支撑架、线缆摆动模块、线缆固定件、电力线缆和线缆夹持装置；支撑架的第一端固定有线缆摆动模块，支撑架的第二端固定有线缆固定件；电力线缆的第一端与线缆摆动模块传动连接，电力线缆的第二端连接线缆固定件，以使电力线缆张紧悬挂在支撑架上且电力线缆受线缆摆动模块驱动实现摆动；线缆夹持装置位于电力线缆的下方，包括线缆夹持手、视觉传感器、串联型的机械臂；线缆夹持手设于机械臂的末端上，机械臂基于视觉传感器移动线缆夹持手并控制线缆夹持手夹取电力线缆。本发明能够模拟线缆在动态环境下的摆动特性，为机器人在动态目标抓取任务中的研究与优化提供可靠的实验验证条件。