一种自动码垛机器人作业控制方法及系统

本发明涉及机器人控制领域，更具体地，本发明涉及一种自动码垛机器人作业控制方法及系统，方法包括：获取待抓取产品的点云数据，对点云数据的坐标以及法向量并进行聚类，得到多个聚类簇，判断聚类簇是否为边界线，评估边界线的有效系数；将边界线的有效系数作为权重获取匹配度，提取边界线的交点，获取交点相连的边界线的特征信息并使用KM算法与模板产品边界线交点进行匹配，得到综合匹配度；将待抓取产品作为与综合匹配度最高的模板产品，控制机械臂按照综合匹配度最高的模板产品进行抓取并运送至设定位置。本发明通过评估聚类拟合出的边界线的有效性，确保产品匹配模板的准确性，适应不同的抓取需求，提高了系统的适应性和灵活性。