一种水下助力柔性外骨骼系统

本发明公开了一种水下助力柔性外骨骼系统，包括柔性绑缚单元、踝关节助力单元、感知单元及脚蹼；柔性绑缚单元包括背心和小腿绑缚部分；踝关节助力单元包括背屈助力鲍登线、跖屈助力鲍登线和与两者连接、固定在背心上且包括控制器的踝关节驱动单元，背屈助力鲍登线及跖屈助力鲍登线利用小腿绑缚部分固定在用户的小腿部，背屈助力鲍登线连接至脚蹼的前端，跖屈助力鲍登线经脚蹼连接带连接至脚蹼的后端；感知单元用于接受用户动作意图信号，并将相关信号传送至控制器，控制器处理相关信号后控制踝关节驱动单元提供助力。本发明依靠惯性传感器感知人体运动意图，判断蛙泳动作阶段，控制踝关节助力单元助力，减少用户体力消耗。