隧道内多传感器定位装置和对人员定位方法

本发明公开了隧道内多传感器定位装置和对人员的定位方法，隧道内多传感器定位装置，包括定点设置在每个锚点上的无线网桥和设置在该锚点与网桥有线连接的若干个UWB定位基站、被隧道内人员戴着移动的人员定位安全帽；服务器有线连接隧道内任一锚点的无线网桥，每个锚点上的无线网桥无线桥接相邻锚点上的无线网桥将UWB定位基站的UWB信号覆盖到整个隧道区域；人员定位安全帽，包括设置在安全帽上的UWB定位标签和IMU惯性传感器、以及设置在安全帽顶端的带有云台的摄像头；还提供了该定位装置对人员的定位方法。本发明采用UWB与视觉传感器融合的定位技术，并通过IMU作补偿，提高了隧道内人员的定位精度。