一种水下机器人模型预测自适应轨迹跟踪控制方法

本发明涉及水下机器人自动控制领域，旨在提供一种水下机器人模型预测自适应轨迹跟踪控制方法。包括：设定水下机器人的预期轨迹，通过采样获得目标跟踪航点序列和目标航向序列；建立、求解二次规划问题并估计海流流速，根据水下机器人动力学模型使用自适应控制方法计算控制律；将输出的控制量施加给水下机器人的执行机构，用于调整水下机器人的运行轨迹。本发明将模型预测控制和自适应控制有机结合起来，利用模型预测控制来处理系统约束同时降低系统阶数，通过自适应控制应对水下的干扰以及模型不确定问题，实现了高效稳定的轨迹跟踪控制，能提高水下机器人在执行任务时的可靠性和效率，满足实时性的要求。