一种基于集群硬件在环的井工矿无人驾驶仿真测试方法

本申请公开了一种基于集群硬件在环的井工矿无人驾驶仿真测试方法，涉及无人驾驶仿真领域，包括：构建作业地图的仿真环境；在构建的作业地图仿真环境上，搭建集群硬件在环仿真系统，并在仿真系统上分别对放矿机进行仿真、对溜井进行仿真、对运输车辆进行仿真，以及对铲运机进行仿真；当构建的作业地图仿真环境中存在多个装载点或卸载点时，计算每台运输车辆的最优装载点、卸载点和行驶路线，实现运输车辆调度仿真；集群硬件在环仿真系统采用分布式计算架构，对多个放矿机、溜井、铲运机和运输车进行并行仿真计算。针对现有技术中井下无人驾驶车辆仿真测试效率低，本申请提高了井下仿真测试效率。