用于点云数据处理的空间占据体素化方法及装置

本发明公开一种用于点云数据处理的空间占据体素化方法及装置，包括：数据采集、动态物体的追踪检测、点云分割处理、静态点云叠帧、动态点云叠帧、动静态点云融合、点云体素化以及体素可见性计算，发明能够得到三维空间中的每个体素的类别、偏置值、雷达可见性、相机可见性、速度等信息，高精度的体素化数据为自动驾驶和机器人系统提供理论基础。