基于多圆环激光的管道三维模型重建方法、装置和设备

本申请实施例提供一种基于多圆环激光的管道三维模型重建方法、装置和设备。该方法包括：在激光发射器发射多圆环激光的情况下，获取对应的图像数据，所述图像数据用于指示基于多圆环激光在管道内壁形貌的调制下反射得到的多条激光条纹；提取所述多条激光条纹的光条中心，并基于多条光条中心、相机内参矩阵和相机与多圆环激光构成的激光平面间的位置关系，确定每条光条中心对应的光平面系数；基于所述多条光条中心和每条光条中心对应的光平面系数，确定所述图像数据对应的三维点云数据；基于所述三维点云数据，重建所述管道的三维模型。该方法提高了管道检测的效率，实现了高精度的局部点云重建及拼接，保证了整体三维重建的准确性。