基于手势控制的手术机器人系统

本公开涉及一种基于手势控制的手术机器人系统，应用于手术机器人领域，所述系统包括：外骨骼组件，用于穿戴于操作者的至少一侧上肢，以支持至少一侧上肢并跟随至少一侧上肢运动；图像采集设备，用于采集至少一侧上肢上的至少一只手的手部图像；至少一个从动工具，包括工具臂和设置于工具臂末端的从动器械；控制装置，与外骨骼组件、图像采集设备及至少一个从动工具连接，控制装置配置为：基于手部图像和外骨骼组件的位姿，确定至少一只手的手部信息；基于至少一只手的手部信息以及至少一只手与至少一个从动工具的主从映射关系，对至少一个从动工具进行主从控制。本方法能够实现对手术的从动工具的精确控制，从而提高手术操作的效率和准确性。