一种自适应环境复杂度的多层级混合避障控制方法

本发明公开了一种自适应环境复杂度的多层级混合避障控制方法，涉及机器人控制技术领域，包括：获取巡检环境的全局地图信息，将地图划分为网格单元并标记静态障碍物，采用A*算法计算巡检机器人从起始位置到目标位置的全局路径；通过激光雷达实时获取动态障碍物的位置和速度信息，建立引力场和斥力场模型，其中，引力场由目标点产生，斥力场由检测到的动态障碍物产生。本发明通过建立基于距离阈值的障碍物分类机制，实现了对威胁程度的定量评估，避免了传统方法中对所有障碍物采用统一处理策略导致的控制效率低下问题。