一种基于边缘检测算法的FMCW激光雷达点云重影去除方法

本发明公开了一种基于边缘检测算法的FMCW激光雷达点云重影去除方法属于图像处理技术领域。本发明所述方法首先基于FMCW激光雷达系统采集待测物体产生的差频数据，进行物体距离解算；利用每个扫描角度及对应的待测物体距离信息构建物体点云模型，实现激光雷达扫描；对构建点云模型的XY正视图平面进行边缘检测，通过Sobel算子计算图像的梯度幅值和梯度方向，提取识别出每个物体轮廓范围；然后根据识别出的轮廓范围，对每个Z轴平面的灰度值进行检测，选取灰度值最高的一层作为物体的真实位置。本发明不仅实现方式简单、便于操作，同时具有很强的实用性，适合推广使用。