基于改进RRT算法的无人艇路径规划方法

本发明提出了一种基于改进RRT算法的无人艇路径规划方法，包括以下步骤：传感器实时采集无人艇周围的环境信息和深度信息，并将环境信息和深度信息进行融合，得到规划地图；基于边缘检测算法对规划地图中障碍物的边界信息进行计算，得到障碍物边界信息；根据障碍物边界信息和无人艇的路径目标点构建启发式函数，通过启发式函数引导RRT算法进行采样，得到第一全局路径；对第一全局路径进行剪枝处理和平滑处理，得到第二全局路径；根据第二全局路径和环境信息进行局部规划，得到局部规划路径；无人艇根据局部规划路径进行行驶。与现有技术相比，本发明有效提高了无人艇路径规划的效率和质量。