面向全覆盖搜索任务的房间处理方法、系统和设备

本发明涉及面向全覆盖搜索任务的房间处理方法、系统和设备，通过提出基于OpenCV边缘检测和双向连通边表数据结构的房间处理手段，利用OpenCV开源计算机视觉库对无人机建立的地图进行了图像处理和房间分割。其中，采用了Canny边缘检测和Hough变换技术对房间进行了分割，并使用DCEL数据结构来表示房间，有效完成了全覆盖搜索任务下的房间分割与拓扑构建，为后续的多机器人（无人机）任务分配和搜索提供了结构化信息，经实验结果表明该方法在处理各种复杂房间结构时表现较好。