一种异构AUV集群一致性控制方法、装置、设备和介质

本发明涉及一种异构AUV集群一致性控制方法、装置、设备和介质，属于异构AUV集群控制技术领域，其中，该方法包括根据一致性充分必要条件，设置弱通信条件下异构AUV群组的一致性控制协议；根据预设增益矩阵和一致性控制协议，得到异构AUV群组的目标增益矩阵，并根据目标增益矩阵对异构AUV群组进行一致性控制；本发明通过一致性充分必要条件，设置了可以在弱通信条件下使异构AUV群组可以进行一致性控制的一致性控制协议，一致性控制协议可以保持通信的稳定性，进而可以在通过预设增益矩阵和一致性控制协议对异构AUV群组进行一致性控制时，不会出现信息传递延迟、丢失或错误的问题，提高了异构AUV集群的协同性能和稳定性。