一种芯片贴装中加速度非对称的S型运动轨迹规划方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种芯片贴装中加速度非对称的S型运动轨迹规划方法、装置、设备及介质，将S型轨迹曲线分为七段，根据限制条件独立计算七段轨迹的时间，通过积分法求解各时间段轨迹曲线；利用加速度的非对称控制，进一步优化运动轨迹在加减速过程中的平滑性和精确性，缓解过度压缩加速时间带来的振动和位置过冲问题，从而更有效地抑制过冲现象，降低贴装头的冲击力，保护物料的完整性。