一种基于WiFi指纹的机器人室内定位方法

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于WiFi指纹的机器人室内定位方法，将运行区域划分成网格，通过预先测量，建立WiFi指纹库；随机选定小部分网格，测量该点的WiFi信号强度，建立基于环境的校准数据集；进行初步的异常值处理；根据建立的校准数据集，利用多层DNN建立回归校准模型；基于定位数据集的每一个网格，建立多种特征；建立机器人定位模型；机器人在每个位置收到WiFi发射的信号强度，生成特征，最后将生成的特征放入机器人定位模型，获得定位结果。结合网格划分结合数据降噪的方法，减少RSSI的波动对模型的影响，从而仅仅依赖WiFi信号本身实现机器人的室内定位，有效提高定位精度且无需过多成本。