一种基于EtherNet/IP协议控制六轴机器人的控制方法及系统

本申请公开了一种基于EtherNet/IP协议控制六轴机器人的控制方法及系统，通过优化机器人外部控制方法，实现了程序号切换、机器人状态监控及外部信号交互的高度集成，有效解决了机器人控制系统与PLC之间的复杂信号交互问题。该方案简化了机器人与PLC间的信号交互流程，减少了操作复杂性，尤其在程序号频繁切换时，确保了机器人能准确接收并执行正确的程序号，提高了生产效率。通过引入PGNO_VAILD脉冲信号，该方案提升了程序号的准确性与响应速度，避免了程序号切换延迟或信号不稳定导致的错误执行。PLC通过延时500ms确保程序号稳定传输，增强了自动化启动与运行控制，减少了人工干预需求，提升了生产效率与机器人可靠性。