一种面临山地环境下的无人机路径规划方法

本发明公开了一种面临山地环境下的无人机路径规划方法，首先对山区环境建模，包括规划区间，地形环境和可视障碍物威胁环境；无人机飞行过程中满足飞行长度、飞行成本、飞行过程中避障等约束条件；以目标函数求解最小值为目的，寻找无人机最优路径；对蜣螂算法进行改进，采用复合混沌映射的方式改善随机种群的初始化，采用非线性收敛法调整繁殖蜣螂的产卵边界和小蜣螂的觅食边界；引入梯度速降种群调整方法在迭代过程中动态调整种群中各个蜣螂种类的占比；基于改进的蜣螂算法求解无人机最优路径目标函数，获得路径规划结果。本发明使无人机在山地环境下的规划路径更短，飞行安全性更高，飞行成本更低，有效提高无人机完成山地飞行效率的需求。