一种基于多视角的多模态信息融合目标检测方法

本发明公开一种基于多视角的多模态信息融合目标检测方法，将相机、激光点云与毫米波点云的前视图与鸟瞰图作为感知系统的输入，设计多尺度融合模块融合多传感器的前视图与鸟瞰图特征，充分提取语义与空间信息，并利用自注意力机制自适应分配前视图与鸟瞰图特征的权重系数。相比于在单视角下进行目标检测，本发明在多视角下的目标检测任务充分提取了语义信息与空间位置信息。因此，本发明有效结合多传感器前视图与鸟瞰图的特征进一步提升了在复杂道路环境下的目标检测精度。