一种基于李群李代数的在线轨迹规划姿态插补方法及系统

本发明公开了一种基于李群李代数的在线轨迹规划姿态插补方法及系统，其中方法：获取机械臂末端第一初始位姿信息和第一目标位姿信息，第一初始位姿信息和第一目标位姿信息均包括：基坐标系下的位置向量信息和李群李代数转换得到的姿态描述信息；基于第一初始位姿信息和第一目标位姿信息，采用在线轨迹规划生成机械臂末端由第一初始位姿移动至第一目标位姿的若干个第一插补点的控制信息；依据机械臂末端在若干个第一插补点的控制信息，控制机械臂由第一初始位姿向第一目标位姿移动。将机械臂末端的旋转矩阵转化为李代数空间下的姿态描述，利用在线轨迹规划生成同时到达的位置和姿态轨迹；且当目标位姿改变时，能以当前时刻参数重新规划。