一种基于搜索和优化的多无人车编队轨迹规划方法

本发明属于机器人路径规划技术领域，具体涉及一种基于搜索和优化的多无人车编队轨迹规划方法。具体过程为：步骤一：设定期望编队构型，计算各无人车的起始点和目标点，设定初始编队朝向和编队到达目标点处的朝向；步骤二：基于起始点和目标点，根据栅格地图，进行虚拟领航者和编队中各无人车的路径搜索和路径点处理，并构建安全走廊；步骤三：在安全走廊的约束下，基于设定初始编队朝向和编队到达目标点处的朝向，以虚拟领航者的轨迹优化作为各无人车轨迹优化的参考基准，构建多无人车编队协同轨迹优化函数，进行多无人车编队协同轨迹优化。