一种面向未知环境的旋翼无人机固定时间控制方法

本发明公开一种面向未知环境的旋翼无人机固定时间控制方法，步骤为：一、同时考虑系统不确定下、输出约束以及未知外部干扰，构建旋翼无人机位置环和姿态环非线性系统模型；二、设计安全期望跟踪信号，通过反解获得其余期望信号，计算位置环的误差及姿态环的误差，结合旋翼无人机位置环和姿态环的非线性系统模型特征，设计障碍李雅普诺夫函数，选择合适的上下界；三、基于障碍李雅普诺夫函数，结合模糊逻辑系统和固定时间扰动观测器、滤波器与自适应反步法设计跟踪控制器。本发明具备能够使得旋翼无人机在考虑输出约束、系统不确定性以及未知外部干扰的影响下，在保证系统安全性与稳定性的基础上，在固定时间内完成对预设期望跟踪信号跟踪的优点。