一种多粒度表征的地图重建方法

本发明涉及一种多粒度表征的地图重建方法，方法包括以下步骤：S1、提取环视摄像头的视觉特征；S2、将视觉特征输入地图重建模型的多尺度编码器，得到统一的多尺度鸟瞰图特征；S3、统一的多尺度鸟瞰图特征输入地图重建模型的解码器，输出实例粒度查询和点粒度查询；S4、将实例粒度查询和点粒度查询输入回归感知头和分类感知头，输出点位置预测结果和地图元素类别的预测结果，得到地图重建结果。与现有技术相比，本发明具有在同一框架中结合粗粒度的实例级查询与细粒度的点级查询进而实现高精度矢量化地图的端到端构建等优点。