利用运动数据来提供自由空间估计的方法

本发明涉及利用运动数据来提供自由空间估计的方法。一种在配备有自动驾驶系统的车辆中执行的计算机实现的方法(100)包括：获得(S102)由车辆的图像捕获装置捕获的图像序列，其中图像序列包括用于描绘多个时间实例中的相应时间实例处的场景的多个图像；基于在图像序列中描绘的场景的深度图来获得(S104)3D点集合，其中3D点集合中的每个3D点与该3D点在场景内的三维位置相关联；确定(S106)与3D点集合中的每个3D点相关联的运动数据，其中运动数据指示与3D点相关联的场景中的对象的估计运动；以及基于与每个3D点相关联的三维位置来将具有相关运动数据的3D点集合分配(S116)给场景的自由空间估计。