一种车载激光雷达内外遮挡检处理方法及系统

本发明属于智能车技术领域，提供了一种车载激光雷达内外遮挡检处理方法及系统，包括：获取自动驾驶系统中激光雷达的回波波形信号；根据回波波形信号，确定激光雷达的窗口片是否存在遮挡现象，并确定内遮挡还是外遮挡；直接根据回波信号的回波宽度值与阈值的比较，以及根据预设回波距离前提下回波宽度与阈值的比较，确定内遮挡和外遮挡，能够在车辆行驶过程中直接进行遮挡检测及确定遮挡类型，不需要额外增加摄像头等部件，且在内遮挡和外遮挡情况下，分别通过预设加热系统对窗口片进行加热的方式，以及通过预设清洗设备对窗口片进行清洗的方式进行处理，保证了不同遮挡类型时的窗口片处理，保证了车辆安全行驶。