一种基于平方根逆滤波器的定位方法、装置、设备及存储介质

本申请提出一种基于平方根逆滤波器的定位方法、装置、设备及存储介质，通过构建平方根逆滤波器的基础结构，获取GNSS接收机的第一测量数据、IMU传感器的第二测量数据、摄像头的第三测量数据，对第二测量数据进行预处理更新IMU状态，根据更新后的IMU状态及第一测量数据，进行参考框架变换初始化确定变换框架，对第三测量数据进行边缘化处理得到边缘化处理结果，通过平方根逆滤波器，利用边缘化处理结果、第一测量数据以及变换框架，进行联合更新和迭代确定定位结果，基于平方根逆滤波器实现第一测量数据、第二测量数据以及第三测量数据的紧耦合，提高定位结果准确性。