一种GNSS拒止环境下四旋翼无人机定位系统

四旋翼无人机机动性强，应用广泛，结合GNSS可在室外提供米级定位，但在隧道等复杂环境下，定位会失效。UWB技术抗干扰、成本低，可在复杂环境下提供定位信息，但需优化鲁棒性和融合效率。针对卫星拒止环境下四旋翼无人机的定位难题，本发明提出一种GNSS拒止环境下四旋翼无人机定位系统。该系统的构建包括以下步骤：对IMU数据IIR低通滤波预处理；用线性回归法校准UWB锚点测距；基于非线性最小二乘法标定UWB锚点位置；构建含IMU预测、UWB及雷达更新的无迹卡尔曼滤波器模型；通过双重判据检测剔除UWB离群值，融合多源数据输出六自由度位姿。本发明可实现在GNSS拒止环境下，以低成本硬件实现无人机六自由度位姿的实时厘米级解算，为复杂场景自主导航提供可靠估计。