基于Transformer网络的夹抱车货物码放轨迹预测与控制方法

本发明公开了一种基于Transformer网络的夹抱车货物码放轨迹预测与控制方法，包括以下步骤：步骤1，构建夹抱车货物码放轨迹预测模型，所述夹抱车货物码放轨迹预测模型包括输入嵌入层、多层Transformer编码器层和输出层，得到时刻t的预测轨迹Ypred(t)；步骤2，计算偏差Bias(t)；步骤3，构建训练集和测试集，对所述夹抱车货物码放轨迹预测模型进行训练和测试；步骤4，依据偏差Bias(t)，得到调整后夹抱车的控制指令U(t)，确保货物在码放过程中位置的精准度。本发明可提高夹抱车轨迹预测的准确性，增强预测的实时性与适应性。