一种复杂室外环境下指北校准系统及方法

本发明涉及高精度定位技术领域，具体涉及一种复杂室外环境下指北校准系统及方法，包括：传感器采集模块用于视觉、惯导、GPS和磁力计收集图像、运动状态、实时位置和地磁信息；数据处理模块处理图像信息，转换坐标，计算位姿；初步校准模块采用ORB‑SLAM3框架与地磁信息生成初步指北数据；卫星指北模块通过RTK或CORS模式计算卫星指北数据；视觉‑惯导联合模块结合多源信息生成方向估计；综合校准指北模块融合初步与二次指北数据，得出最终结果；通信模块通过IEEE802.11b协议与PDA通信，发送状态变量、最终指北数据及卫星指北数据，对PDA进行指北校准。本发明不依赖于PDA自身的传感器和处理器进行计算，能够减轻PDA的计算压力，提高在复杂室外环境下指北校准精度。