合成图像生成方法、BEV模型训练方法及目标感知方法

本申请涉及图像处理技术领域，具体提供一种合成图像生成方法、BEV模型训练方法及目标感知方法，旨在解决现有无法便捷、有效的获取不同相机参数下图像的问题。为此目的，本申请的合成图像生成方法包括：基于预先构建的虚拟三维场景，随机生成多个虚拟相机，多个虚拟相机各自对应一组相机参数；将多个虚拟相机随机组合，得到多个虚拟相机组；利用多个虚拟相机组分别获取虚拟三维场景的二维图像，得到多个合成图像数据集，多个合成图像数据集各自包括多个合成图像，合成图像标注有对应虚拟相机的相机参数。该方法可以有效、便捷的获取大量不同相机参数下的合成图像，可以有效模拟出更多场景下的相机部署情况，有利于得到泛化的合成图像数据集。