基于图注意力网络的激光雷达点云目标检测方法、设备、介质

本发明公开了一种基于图注意力网络的激光雷达点云目标检测方法、设备、介质，所述方法包括：获取激光雷达原始数据集P；将激光雷达原始数据集P定义为点云集合，将点Pi作为图的顶点，Pi∈P，为每个点找到最近的K个邻居点，将每个点与其对应的K个邻居点间分别建立边，从而形成图结构；对图结构进行下采样，得到顶点特征H＝{h1,h2,...,hN}；基于特征映射、共享注意力机制，通过最大池化函数进行特征聚合从而更新顶点特征；通过预先训练好的多层感知器MLP对更新后的顶点特征进行分类，预测每个顶点所述目标的边界框。