一种基于DBSCAN算法的无人船避碰方法及装置

本发明还提供了一种基于DBSCAN算法的无人船避碰方法及装置，包括以下步骤：步骤1：采集船舶数据，利用神经网络训练六自由度船舶运动模型；步骤2：利用风速传感器获取风速，利用海流传感器获取海流信息；步骤3：利用AIS/雷达获取其他船速度以及位置信息；步骤4：收集船长驾驶信息，建立船舶驾驶模型，对船舶未来运动状态进行预测；步骤5：利用DBSCAN算法对他船进行风险分析，计算船舶碰撞风险；步骤6：根据步骤5，针对风险进行相应的避碰行为；步骤7：判断动作执行情况，返回奖励值与结果。应用本技术方案可提升无人船的避碰能力，且有良好的泛化能力，总体提高无人船在水面避碰安全航行的效率。