绳簇驱动机械臂的延迟补偿敏捷控制方法及装置

本申请提供一种绳簇驱动机械臂的延迟补偿敏捷控制方法及装置，涉及机械臂控制技术领域。该方法包括：根据预设的时延预测方式和时延确定参数，确定绳簇驱动机械臂的运动未知状态对应的初步预测值；基于初步预测值、预设的辅助动态方程和预设的扰动观测方程，确定时延预测偏移的有效观测值；根据控制任务要求，确定绳簇驱动机械臂的关节期望运动时变轨迹，并根据绳簇驱动机械臂中关节的当前位置数据和关节期望运动时变轨迹，确定轨迹跟踪误差和时延预测偏移的滑动模态变量；根据预设的控制微分跟踪数据、关节期望运动时变轨迹、轨迹跟踪误差和滑动模态变量，确定延迟补偿的固定时间收敛等效控制量，以根据等效控制量进行延迟补偿敏捷控制。