一种支气管镜图像分割方法、系统、装置及存储介质

本发明公开了一种支气管镜图像分割方法、系统、装置及存储介质，属于图像处理技术领域。方法包括获取支气管镜图像；将支气管镜图像输入预先训练好的图像分割模型，得到支气管镜孔道区域的标记图像；其中，图像分割模型包括编码器模块、解码器模块和跳跃连接层；编码器模块包括多层编码模块，每一层编码模块均包括ODConv模块和EMA模块；跳跃连接层用于将每一层的第二输出特征分别输入至解码器模块中；解码器模块包括多层解码模块，每一层解码模块均包括ODConv模块和EMA模块。本发明解决了在支气管镜手术机器人手术过程中因支气管孔道区域不清楚导致手术过程中出现支气管镜碰壁或穿刺的问题。