一种基于点云改进VFH特征的轻量化三维模型检索方法

本发明属于机械设计装配的自动化和图形学领域，提出了一种基于点云改进VF H特征的轻量化三维模型检索方法，包括以下步骤：步骤1，对已有三维模型数据进行处理和转化，并进行归一化；步骤2：基于PCL库提取pcd文件的改进VFH特征，截取其前135维作为点云特征并存储；步骤3：按类别计算三维模型点云的特征中心，作为该类的特征；步骤4：提取待检索三维模型改进VFH特征；步骤5：先计算与类别中心特征之间的欧氏距离以对模型分类；步骤6：计算与该类内所有模型的特征之间的欧氏距离并排序从而完成检索任务。本发明而解决了深度学习方法检索效率较低的问题，同时对于类别差别较大的三维模型检索效果较好，因此可以在保证检索效果的情况下降低检索耗时。