基于神经网络的船用举升臂自适应轨迹跟踪控制方法及系统

本发明涉及机电系统控制技术领域，具体为基于神经网络的船用举升臂自适应轨迹跟踪控制方法，利用拉格朗日法建立船用三自由度举升臂系统的动力学模型，并对船用三自由度举升臂系统的动力学特性进行分析，所述动力学模型包含三个驱动状态量，分别为横向、纵向、竖直举升臂的位移。本发明利用拉格朗日法建立船用举升臂系统的动力学模型，同时设计非线性控制器来补偿船舶的三自由度运动，通过构造约束项，非线性控制器有效地将举升臂的运动限制在预定的范围内，即使在恶劣海况下也能保证起重作业的安全性，采用神经网络对举升臂系统的参数/结构不确定性和非线性输入死区进行了估计，神经网络更新律考虑物理约束，保证提升臂在安全范围内运行。