一种基于ISWO算法轨迹规划的机器人面衬分拣系统

本发明提出一种基于ISWO算法轨迹规划的机器人面衬分拣系统，包括面衬拣料工作站、用于自动化上下料的机器人；面衬拣料工作站包括装置主体、冲压模具、送料车、外框架、丝杠、微型直流电机、后挡板、滑块、安装板以及接近开关；分拣系统进行时间优化方法为：引入精英池策略、螺旋搜索策略到狩猎及筑巢阶段，以及对种群缩减阶段的原策略进行往复改进，增强机器人上下料的SWO算法，以跳出局部最优的能力并提高算法的收敛速度及精度，在约束机器人关节速度与加速度条件下采用ISWO算法对其以4‑3‑4混合多项式插值函数为基础的拣料轨迹进行时间最优规划；本发明能构建安装ABB1200机器人的面衬上下料工作站，同时还对机器人采用了ISWO算法对上下料轨迹进行最优时间规划。