一种机器人密度自适应行间导航方法

本发明公开一种机器人密度自适应行间导航方法，属于机器人自主导航技术领域，包括重复以下步骤：当行驶距离在预设范围内时，根据三维立方体的最大长度和点云的半径判断环境密度：若环境密度低，采用改进的随机采样一致性算法拟合物体的分布行直线，根据物体构成的几何结构得到导航路径进行导航并记录行驶距离；若环境密度高，基于人工势场机制和二维点云数据确定机器人前方无障碍物体，将物体几何形状中心线上的点作为虚拟目标点提供引力，并将虚拟目标点两侧的物体作为斥力障碍物控制机器人自主导航并记录行驶距离；当行驶距离不在预设范围内时，将行驶距离重置并结束本次迭代。本发明解决了机器人在不同密度的环境中导航效果不佳的问题。