一种主动调姿管道机器人

本申请公开了一种主动调姿管道机器人，该主动调姿管道机器人包括多个行走模组，每个行走模组包括支架、行走组件和第一调姿组件；支架具有相对设置的第一端和第二端；行走组件安装于支架，被配置为贴紧管道的内壁并带动支架在管道内行走，并且行走方向为支架的第一端与第二端的连线方向；第一调姿组件包括第一转轴、第一传动组件和第一致动件，第一转轴能转动地连接于支架的第一端，正交于行走方向，并且与另一个行走模组的支架的第二端固定连接；第一致动件安装于支架，被配置为通过第一传动组件驱动第一转轴转动。该主动调姿机器人能够适应于不同曲率的管道，以及能够在具有多个弯曲方向的管道内行走和工作。