一种考虑定线制的受限水域多船智能避让优化方法及介质

本发明涉及一种考虑定线制的受限水域多船智能避让优化方法及介质，该方法包括以下步骤：获取受限水域内的环境信息以及各船舶的状态信息；基于所述环境信息以及状态信息，并结合定线制航标，采用人工势场算法构建通航场景画像；在所述通航场景画像下，计算船舶碰撞危险度以及界定船舶的安全距离；将所述船舶碰撞危险度以及界定船舶的安全距离作为避碰条件，采用全局和局部相结合的路径规划算法，规划出各船舶的最优通航路径，同时采用搜索算法优化各船舶的通航状态，完成多船智能避让优化过程。与现有技术相比，本发明具有提高多船避让效果，保障港口附近水域的航行安全等优点。