一种动态场景下的多传感器融合的SLAM方法

本发明公开了一种动态场景下的多传感器融合的SLAM方法，属于机器人感知领域，包括以下步骤：对视觉、激光和IMU数据预处理，包括时间同步和空间同步；建立传感器数学模型，同时构建视觉惯性子系统和激光惯性子系统，两个系统以紧耦合的方式融合。激光惯性子系统辅助视觉惯性子系统完成尺度恢复，视觉惯性子系统辅助激光惯性子系统进行回环检测。最后，通过图优化的方式建立全局非线性优化的因子图模型，将激光里程计因子、IMU预积分因子、视觉因子和回环检测因子添加到因子图中，获得全局最优位姿估计和三维地图。在动态环境下，本发明通过融合多个传感器的信息，降低了动态物体对定位的影响，具有更高的定位精度和鲁棒性。