辨识机器人关节等效转动惯量和摩擦参数的方法

本发明公开了一种辨识机器人关节等效转动惯量和摩擦参数的方法，包括步骤S1：驱动机器人的关节执行两段满足速度抛物线运动规律的辨识轨迹；步骤S2：采集两段轨迹运行全程的关节转矩信号；步骤S3：依据公式辨识等效转动惯量和摩擦力参数。采用此发明根据角动量守恒原理，建立驱动电机转矩、等效转动惯量和摩擦力间的函数关系，通过采集机器人执行特定轨迹时的转矩信号，实现快速辨识惯量和摩擦力参数。一方面，避免了转矩扰动对辨识结果的影响；另一方面，充分利用采样数据，使辨识结果更加准确。