自主移动设备的控制方法、控制器、设备及存储介质

本申请提供一种自主移动设备的控制方法、控制器、设备及存储介质，属于机器人领域，该方法包括：获取自主移动设备所处环境的目标栅格地图，目标栅格地图包括位于作业区域内的第一栅格和位于所述作业区域外的第二栅格；根据自主移动设备的当前定位信息和自主移动设备的轮廓信息，确定所述自主移动设备在所述目标栅格地图中的占据栅格；确定占据栅格与所述第二栅格之间的最近距离，所述最近距离为所述占据栅格与最近的第二栅格之间的距离；根据与最近距离匹配的控制策略控制所述自主移动设备，以使得所述自主移动设备在所述作业区域内进行作业。能够准确地确保自主移动设备处于作业区域内作业，极大地提高了自主移动设备作业的安全性。